4) Wnioski
Podczas badania regulatora PID mogliśmy zaobserwować jak zachowują się poszczególne typy regulatorów pod wpływem różnych nastaw. Regulator P wytwarza proporcjonalny sygnał sterujący, a jego celem jest utrzymanie stałej wartości wyjściowej tak aby uchyb dążył do zera. Regulator PI oprócz części proporcjonalnej zawiera część całkującą dlatego charakterystyka jest nachylona pod pewnym kontem. Regulator PID proporcjonalno - całkująco - różniczkujący jest regulatorem uniwersalnymi - wzmacnia, całkuje i różniczkuje odchyłkę regulacji. Sygnał wyjściowy regulatora PID jest proporcjonalny do sumy sygnału wejściowego, jego całki oraz jego pochodnej.
Podczas badania układu zamkniętego mogliśmy zaobserwować jaki wpływ ma sprzężenie zwrotne w układzie i które ustawienia regulatorów są najbardziej optymalne. Sprzężenie zwrotne ma na celu korygować działanie regulatora, biorąc część sygnału wyjściowego i porównując go z wartością zadaną. Regulatory P wzmacniają odchyłkę regulacji ze współczynnikiem proporcjonalności Kpr. Im większa zostanie wybrana wartość współczynnika Kpr, tym dokładniej pracuje układ regulacji, ale tym bardziej skłonny jest do pracy niestabilnej. Regulator PI w stanie ustalonym sprowadza uchyb regulacji do zera. Im jest większe wzmocnienie Kp oraz krótszy czas całkowania Ti, tym szybciej działa regulator, przy jednoczesnym zbliżeniu się do granicy stabilności. Objawia się to skłonnością do oscylacji. Regulatory typu PD dają niezerowy uchyb ustalony - tym większy im większe jest wzmocnienie regulatora. Regulator ten ma dużą wrażliwość a im wyższy czas Td tym ma częstsze oscylacje. Regulator PID jest najdokładniejszym ze wszystkich regulatorów charakteryzuję się szybkim czasem regulacji i zerowym uchybem ustalonym.
the_mariov