ROBOT PRZEMYSŁOWY narzędzie sterowane automatycznie, dające się zaprogramować do wykonania dużej liczby różnorodnych sekwencji precyzyjnych czynności manipulacyjnych. Roboty charakteryzuje programowalność- możliwość zmiany sekwencji czynności manipulacyjnych przez zmiany programu przechowywanego w pamięci robota.
TENDENCJE ROZWOJOWE W BUDOWIE ROBOTÓW- 1) dążenie do taniości i prostoty- zmniejszanie liczby części i podzespołów-zmniejszenie czasów napraw i przeglądów, minimalizacja liczby części zamiennych i zwiększenie trwałości) 2) modułowość i standaryzacja- robot umożliwiający budowanie różnorodnych urządzeń manipulacyjnych 3) kompleksowość rozwiązań- oferowanie całych zestawów rozwiązań 4) mobilność robotów – możliwość zmieniania miejsca stania (np. rozwiązania z ruchomymi robotami) 5) kinematyka SCARA w robotach montażowych- prostota i niski koszt robota przy dużej dokładności i szybkości
6) zmniejszanie się kosztów robotów o prostokątnym układzie osi (łatwo osiągnąć duże prędkości ) 7) chwytaki i ich automatyczna wymiana – prowadzi się do uzyskania poprawa relacji między mocą a siłą chwytania i zakresem przesuwu szczęk, standaryzacja systemów mocowania chwytaków do kołnierza ramienia robota, oraz udoskonalenie napędów szczęk. 8) czujniki- udoskonalanie układów wizyjnych (np. zmniejszenie wrażliwości na wahania natężenia światła)
GENERACJE ROBOTÓW generacja 1- całkowity brak sprzężeń zwrotnych od stanu manipulowanego przedmiotu, konieczność precyzyjnego zaprogramowania ruchów ramion manipulatora w odniesieniu do określonego układu współrzędnych, konieczność ustabilizowania współrzędnych stanu początkowego manipulowania przedmiotu(można tu wyróżnić roboty programowane metodą skokową z sekwencyjnym sterowaniem położenia ramion, programowane metodą skokową z analogową nadążaną regulacją położenia ramion, programowane metodą uczenia, z cyfrową regulacją nadążaną położenia ramion) generacja 1,5 –ruchy manipulatorów zależą również od wartości współrzędnych stanu manipulowanego obiektu, współrzędne stanu są mierzone przez przetworniki sił i momentów lub optyczno dotykowe, nie stosuje się złożonych algorytmów rozpoznawania obrazów i analizy sytuacji. generacja 2-ograniczona możliwość rozróżniania kształtów i położeń (zastosowanie kamer i przetworników dotykowych) generacja 2,5 i 3- zdolność rozpoznawania złożonych kształtów i klasyfikacji złożonych sytuacji . Mają umiejętność radzenia sobie w sytuacjach zawierających elementy nieokreśloności i nowości (na razie w bardzo ograniczonym zakresie)-możliwe przez znaczne zwiększenie mocy obliczeniowej sterujących je komputerów.
ZASTOSOWANIE-manipulowanie narzędziami (zgrzewanie punktowe, montaż, spawanie, nanoszenie powłok, usuwanie zadziorów wypływowych) manipulowanie przedmiotami obrabianymi (obsługa obrabiarek, wtryskiwanie, kucie, prasowanie i inne)
RIMP- budowa: zespół napędowo sterujący manipulatora (zestaw wzmacniaczy, korpus, instalacja pneumatyczno hydrauliczna, instalacja elektryczna, rama ze wspornikiem śrub poziomująco regulacyjnych), ramię robota z uchwytem i chwytakiem, podwozie. podstawowe ruchy : obrotowy ramienia w płaszczyźnie poziomej, wysuwania i cofania tłoczyska ramienia, obrotowy chwytaka, otwierania i zamykania chwytaka dźwigniowego, pionowy podnoszenia i opuszczania ramienia.
PR-16 P-A-
jest wyposażony w sterowanie numeryczne. Istnieje możliwość zaprogramowania 520 bloków. W jednym bloku może być wykonana tylko jedna instrukcja. Programowanie pracy automatycznej przeprowadza się wykorzystując pulpit programowania automatycznego. Program zapisywany jest w pamięci operacyjnej. Wprowadzaniem i wykonywaniem programu steruje system operacyjny zapisywany fabrycznie w pamięć EPROM. System operacyjny można wykasować przez naświetlenie pamięci EPRON ultrafioletem i wpisać w jego miejsce nowy system. Składa się z podstawy (5), korpusu (4), korpusu ramienia(3), ramienia(2), oraz chwytaków (1). Może wykonywać nstp ruchy: wysuw korpusu ramienia (Y) w zakresie trzech pozycji pionowych oraz jego obrót (B) również w trzech pozycjach, wysów ramienia (X) w zakresie trzech pozycji poziomych, obrót chwytaków w zakresie dwóch pozycji oraz minimalne przesunięcie chwytaków w osi(Z)
PRO- 30
zespół PRO 30 składa się z robota, szafy z układem sterowania numerycznego, szafy zawierającej układ dopasowująco- sterujący i układy regulacji obrotów oraz zespołu kabli połączeniowych. Główne elementy robota to: podstawa, kolumna, ramię i przedramię. Robot ten posiada 4 stopnie swobody- trzy z nich są sterowane w sposób ciągły (obrót kolumny wokół osi j1 , wahanie ramienia w płaszczyźnie pionowej j2 , wahanie przedramienia w płaszczyźnie pionowej j3 Czwarty stopień swobody j4 jest dwupołożeniowy – dotyczy on położenia chwytaków.
OBRABIARKA-maszyna robocza przeznaczona do nadawania półwyrobom (metale i inne materiały obrabialne) określonego kształtu, wymiarów i gładkości powierzchni przez oddzielenie tzw. naddatku obróbkowego na drodze skrawania. Ich charakterystyczne cechy to silnikowy napęd ruchu głównego i kierowane za pomocą specjalnych prowadnic narzędzia skrawające.
RUCHY W OBRABIARCE – podstawowe – główne – warunkujące przebieg skrawania (decyduje o szybkości skrawania) i posuwowe pomocnicze – np. mocujące, sterowania itp. P=mm/dr (dr – obrót)
BUDOWA OBRABIARKI –
1)zespół napędu ruchów głównych: -silnik elektryczny, mechanizmy przenoszące napęd, mechanizm regulacji prędkości, mechanizmy przenoszące napęd na narzędzia lub przedmiot 2) zespół napędu ruchów posuwowych :- silnik elektryczny (czasami – np. frezarki ), mechanizmy regulacji posuwu, sprzęgła przeciążeniowe, elementy przenoszące napęd na przedmiot lub narzędzie. 3) zespoły mocujące przedmioty i narzędzie, 4) korpusy wiążące – ich zadaniem jest przeniesienie wszystkich obciążeń występujących w procesie skrawania.
PRĘDKOŚĆ EKONOMICZNA SKRAWANIA – dobranie do każdej operacji takich warunków obróbki tzn. głębokości skrawania, posuwu i prędkości skrawania aby wykonać jak największą liczbę przedmiotów najtaniej w określonym czasie przy spełnieniu wszystkich wymogów dotyczących dokładności kształtowo wymiarowej, gładkości powierzchni i stanu warstwy wierzchniej. V=Cv/gev*pnv*Tm Cv – współczynnik skrawania (zależny od rodzaju materiału ), Tm – okres trwałości ostrza narzędzia
Na rysunku przedstawiono wykres prędkości w zależności od tego czy obrabiarka ma regulację bezstopniową czy stopniową prędkości (oraz dobór odp. prędkości w przypadku drugim.
PRĘDKOŚĆ SKRAWANIA zależy od: rodzaju operacji, rodzaju materiału obrabianego (skrawalność), głębokości skrawania, posuwu, narzędzia skrawającego ( materiał ostrza)-skrawność.
PARAMETRY CHARAKTERYSTYCZNE OBRÓBKI: Parametry geometryczne skrawania określaja charakterystyczne wielkości geometryczne dotyczace przedmiotu obrabianego, narzędzia i warstwy skrawanej. Najważniejszymi parametrami ruchów podstawowych sa: prędkość ruchu głównego – wyrażana w m/s lub m/min i prędkość ruchu posuwowego wyrażana w m/min lub mm/min. Geometryczna suma wektorów obu tych prędkości nazywa się wypadkowa prędkościa skrawania. Dla procesu obróbczego charakterystyczna wielkościa jest również głębokość skrawania wyrażana w mm. Wielkościa charakteryzujaca ruch główny obrotowy przedmiotu obrabianego lub narzędzia jest prędkość obrotowa n wyrażana w obr/min. Parametry geometryczne skrawania: średnica skrawania d, mm , średnica narzędzia D, mm , szerokość skrawania B, mm , głębokość skrawania g, mm , nominalne pole przekroju poprzecznego warstwy skrawanej F, mm2 , resztowe pole przekroju poprzecznego warstwy skrawanej Fr , mm2 , rzeczywiste pole przekroju poprzecznego warstwy skrawanej Fe, mm2, grubość warstwy skrawanej s, mm , średnia grubość warstwy skrawanej Sśr, mm , szerokość warstwy skrawanej b , mm..
RODZAJE PRĘDKOŚCI OBROTOWYCH: prędkości znamionowe (nominalne) – odpowiadają kolejnym wyrazom danego ciągu. Prędkości obliczeniowe nobl = ns * I ns- prędkość silnika I- całkowite przełożenie między silnikiem a wrzecionem. Prędkości efektywne – prędkości zmierzone (rzeczywiste) występujące przy pełnym obciążeniu wrzeciona roboczego nef = nwrL*nZs/nSL nwrL – prędkość wrzeciona na biegu luzem, nZs – prędkość silnika znamionowa, nSL – prędkość silnika zmierzona na biegu luzem.
ETAPY PROJEKTOWANIA UKŁADU NAPĘDOWEGO: dobór liczb zębów kół zębatych, określenie prędkości obliczeniowych, sprawdzenie czy mieszczą się w polu tolerancji 2 – 3 %, dobór mocy silnika elektrycznego (dobieramy z warunków skrawania na maksymalną moc skrawania) , obliczanie średnic wałków (wytrzymałość na skręcanie), obliczenie modułów kół zębatych ( z warunków wytrzymałości na zginanie). Szczególnymi wymaganiami stawianymi napędom obrabiarek sa: duża sztywność charakterystyki mechanicznej, czyli mały spadek prędkości obrotowej wału silnika przy wzroście momentu obciażajacego, szybki rozruch i możliwość szybkiej zmiany kierunku ruchu, spokojna i bezdrganiowa praca, małe wymiary gabarytowe.
KWESTIA DOBORU OBRABIARKI w zależności od wielkości produkcji: obrabiarki w produkcji małoseryjnej i jednostkowej cechuje duża uniwersalność, rozbudowane układy napędów ruchów głównych i posuwowych, możliwość wykonywania dużej liczby operacji i zabiegów. W obróbce jednostkowej i małoseryjnej czas wykonania przedmiotu jest stosunkowo duży (duży udział czasów pomocniczych). Przy przejściu do obróbki wielkoseryjnej , masowej dążymy aby czas wykonania przedmiotu był jak najkrótszy i jest to możliwe przez odp. mechanizację i automatyzację obrabiarek. Obróbka jednostkowa: tokarki tarczowe, karuzelowe, średnioseryjna i seryjna: tokarki rewolwerowe, automaty tokarskie przeznaczone są do produkcji seryjnej, w której wszystkie czynności wykonywane są samoczynnie bez udziału robotnika aż do wyczerpania zapasów materiałowych. Rola pracownika sprowadza się do założenia materiału i włączenia tokarki. Podział automatów tokarskich: krzywkowe, jednowrzecionowe, wielowrzecionowe.
SKRZYNKA PRĘDKOŚCI: zespół obrabiarki służacy do przeniesienia ruchu obrotowego. Skrzynka przekładniowa może stanowić oddzielny zespół montażowy, albo być wbudowana w korpus obrabiarki. Skrzynki prędkości dzielimy na: stopniowe – umożliwiaja uzyskanie z jednej prędkości obrotowej n0 lub z kilku prędkości obrotowych wału wejściowego określonego ciagu prędkości obrotowych n1, n2, ... nk wału wyjściowego. Bezstopniowe – umożliwiaja uzyskanie na wale wyjściowym prędkości obrotowych zmienianych bezstopniowo w określonym zakresie.
SPRZĘGłO WYPRZEDZENIOWE JEDNOKIERUNKOWE: umożliwia samoczynne przełączanie wału obracającego się z małą prędkością na ruch o większej prędkości i odwrotnie, przy czym w czasie gdy odbywa się ruch szybki napęd ruchu roboczego może być nadal włączony. Gdy n2 = 0 (ruch posuwowy) następuje zakleszczenie , gdy n2 > n1 następuje poślizg. Dwa sprzęgła wyprzedzeniowe powodują , że jedno sprzęgło przekazuje napęd , drugie się ślizga lub odwrotnie ( żeby prędkość obrotowa wału roboczego była w tym samym kierunku).
KRZYŻ MALTAŃSKI: służy do okresowego podziału ruchu obrotowego. Mechanizm maltański składa się z dwóch zasadniczych elementów: tarczy z promieniowymi wrębami i korby z wystającym czopem, na którym osadzona jest rolka wchodząca we wręby tarczy. Korba obracając się nieprzerwanie ze stałą prędkością kątową powoduje okresowy ruch tarczy o 1/z obrotu na jeden obrót korby.
PRZEKŁADNIA GITAROWA – znajdują szerokie zastosowanie w obrabiarkach do gwintów i uzębień. Służą one do ścisłego powiązania dwóch lub więcej ruchów kształtowania. Składa się z kilku (najmniej trzech) kół zębatych z których pierwsze i ostatnie osadzone są na wałkach o stałych osiach obrotu, zaś pozostałe koła są ułożyskowane obrotowo na czopie zamocowanym na wahliwej płaskiej dźwigni zwanej gitarą.
OBRABIARKI ZESPOŁOWE: obrabiarki automatyczne , wielonarzędziowe, budowane systemem składanym z elementów znormalizowanych, przeznaczone do obróbki jednakowych lub technologicznie podobnych przedmiotów w produkcji wielkoseryjnej i masowej. Zespoły sa ustalane względem siebie i łaczone na płaszczyznach podziału. Obrabiarki zespołowe umożliwiaja w zasadzie wykonywanie tylko zabiegów obróbkowych przy nieruchomym przedmiocie obrabianym. Podstawowa cecha to duża wydajność dzięki możliwości stosowania obróbki wielostronnej, wielowrzecionowej i kolejno równoległej, skrócenie czasów pomocniczych przez wprowadzenie szybkich przesuwów oraz zaniżone parametry skrawania.
CZĘŚCI ZNORMALIZOWANE: zespoły ruchów głównych, posuwowych i mocujących, które można zastosować w różnych obrabiarkach zespołowych ( wg. potrzeby)
METODY OBRÓBKI KÓŁ ZĘBATYCH:
Zależnie od sposobu kształtowania zarysu zęba rozróżnia się:1) Metodę kształtową – gdzie krawędź skrawająca narzędzia ma zarys wrębu obrabianego koła. Metoda ta stosowana jest do obróbki kół o zębach prostych. 2) Metodę obwiedniową – gdzie zarys boku obrabianego zęba powstaje jako obwiednia kolejnych położeń krawędzi skrawającej narzędzia, która zastępuje element współpracujący z obrabianym kołem. Metoda ta jest stosowana do zębów prostych, skośnych i ślimacznic. 3) Metodę kopiową – tu zarys boku zęba jest kształtowany przez narzędzie prowadzone wg wzornika o zarysie takim samym jak zarys boku obrabianego zęba Stosowana jest do uzębień o dużych modułach W zależności od sposobu dokonywania podziału w celu obróbki kolejnych zębów rozróżnia się: Metodę podziałową - ruch podziałowy następuje po całkowitym obrobieniu jednego wrębu lub zęba Metodę ciągłą – przy której obróbka zębów i podział odbywają się nieprzerwanie.
OBRABIARKI STEROWANE NUMERYCZNIE: zapewniaja zwiększenie wydajności obróbki dzięki zmniejszeniu czasu przezbrajania i nastawiania obrabiarki , zmniejszenie kosztów oprzyrzadowania, przy czym oszczędności sa tym większe im bardziej skomplikowany jest obrabiany przedmiot, możliwość szybkiego uruchomienia produkcji prototypowej i nowych serii. Obok znacznych nakładów inwestycyjnych wynikajacych z wysokiej ceny obrabiarki i urzadzeń toearzyszacych niezbędnych do przygotowania programu, obrabiarki ze sterowaniem numerycznym wymagaja wysokich kwalifikacji personelu technicznego , a w szczególności pracowników przygotowujacych program obróbki i konserwatorów układów sterowania.
SYSTEM OBRABIAREK STEROWANYCH NUMERYCZNIE: zestaw wielu obrabiarek sterowanych numerycznie powiazanych przenośnikiem przedmiotów obrabianych, wykonujacych automatycznie przewidziane operacje obróbkowe w kolejności sterowanej centralnie przez cyfrowa maszynę matematyczna. Zalety systemu to możność integracji operacji obróbkowych na różnych obrabiarkach przy dużej elastyczności sterowania przepływem obrabianych przedmiotów między poszczególnymi obrabiarkami wchodzacymi w skład systemu.
STEROWANIE NUMERYCZNIE: polega na wprowadzeniu do układu sterowania wszystkich informacji dotyczących kształtów i wymiarów w postaci zakodowanej przy pomocy znaków alfa numerycznych. Najczęściej nośnikami informacji jest taśma perforowana. Zasadą sterowania numerycznego jest przetwarzanie informacji z czytnika w sposób uniwersalny niezależny od obrabiarki. Układ dopasowująco sterujący dopasowuje te informacje do konkretnej obrabiarki. Podział systemów sterowania numerycznego: punktowe – obejmuje ruchy przestawcze i będace ich kontynuacja ruchy ustawcze, majace na celu ustawienie narzędzia w punktach przedmiotu obrabianego o określonych współrzędnych. Odcinkowe – polega na wprowadzeniu narzędzia względem przedmiotu obrabianego po torze złożonym z z odcinków linii prostych równoległych do osi współrzędnych wyznaczonych przez prowadnice obrabiarki. Kształtowe – umożliwia prowadzenie narzędzia względem przedmiotu obrabianego po dowolnym torze płaskim lub przestrzennym, możliwym do uzyskania przy danym zarysie ostrza narzędzia.
PROGRAMOWANIE obrabiarek sterowanych numerycznie: programowanie ręczne: technolog programista opracowuje program obróbki przedmiotu i sporzadza zapisany w kodzie obrabiarki arkusz programu z którego następnie maszynistka wykonuje na maszynie taśmę dziurkowana. Programowanie maszynowe: całość prac obliczeniowych łacznie z dziurkowaniem taśmy wykonuje cyfrowa maszyna. (na rys 1 – programowanie ręczne, 2 – maszynowe )
TOKARKI - są przeznaczone do obróbki powierzchni obrotowych zewnętrznych ( toczenie) i wewnętrznych ( wytaczanie). Ruch główny obrotowy wykonuje przedmiot obrabiany, a ruch posuwowy (prostoliniowy lub krzywoliniowy) narzędzie.
TOKARKI KŁOWE – są przeznaczone przede wszystkim do obróbki przedmiotów o długości l>6d, gdzie d oznacza średnicę przedmiotów ustalanych w kłach wrzeciona i konika. Każda tokarka kłowa ogólnego przeznaczenia jest wyposażona w nóż tokarsji, co umożliwia toczenie, wytaczanie, wiercenie i rozwiercanie przedmiotów krótkich (l/d<=6)
BUDOWA: 1) silnik napędowy 2)przekładnia pasowa 3) wrzeciennik 4)skrzynka posuwów 5) skrzynka suportowa 6) uchwyt 7) suport 8) imak nożowy
9) konik 10) łoże 11) wanna na wióry
TOKARKI KŁOWE UNIWERSALNE: sa przeznaczone do szerokiego zakresu zastosowań w różnych gałęziach przemysłu, głównie do obróbki części w produkcji jednostkowej i małoseryjnej, umożliwiajace oprócz różnorodnych robót tokarskich również toczenie gwintów nożem na całej długości rozstawu kłów. Tokarka uniwersalna składa się z: łoża, prawej i lewej nogi, wanny do wiórów , wrzeciennika , pokrywy osłaniajacej przekładnię gitarowa, skrzynki posuwów, skrzynki suportowej, sani wzdłużnych i poprzecznych, obrotnicy, sanek narzędziowych, imaka czteronożowego i konika. W skład łańcucha kinematycznego ruchu posuwowego wchodzi skrzynka posuwów gwintowych oraz śruba pociagowa.
TOKARKI KŁOWE PRODUKCYJNE – nie maja skrzynki posuwów gwintowych i śruby pociagowej, w zwiazku z czym nie można na nich toczyć gwintów, chyba że zastosuje się do tego specjalne urzadzenie. Sa przeznaczone głównie do wysoko wydajnej obróbki przedmiotów w produkcji średnio i wielkoseryjnej. Charakterystycznymi ich cechami sa zwiększona moc napędu, częściowa automatyzacja cykli pracy, łatwość przezbrajania do obróbki nowych przedmiotów i bogate wyposażenie specjalne.
TOKARKI UCHWYTOWE – są przeznaczone wyłącznie do obróbki przedmiotów mocowanych w uchwycie wrzeciona, o stosunku L/Dmax<=0,8, Dmax<= 630mm, mających kształt tarcz, krążków, pierścieni, krótkich tulei
TOKARKI WIELONOŻOWE – skrawanie odbywa się jednocześnie wieloma nożami, zamocowanymi w specjalnych imakach nożowych przykręconych śrubami do płyty suportu wzdłużnego i poprzecznego. Długość przesuwu suportu równa się największej długości toczonej jednym nożem i jest znacznie mniejsza od długości toczonego przedmiotu.
TOKARKI REWOLWEROWE – przeznaczone są do zgrubnej i wykończającej obróbki przedmiotów o złożonych kształtach w produkcji średnio, i wielkoseryjnej. Charakterystycznymi ich cechami są: 1) cały zestaw narzędzi potrzebnych do wykonania wszystkich przewidzianych zabiegów obróbkowych jest zamocowany w głowicy rewolwerowej. 2) dzięki ograniczeniu przesuwów narzędzi za pomocą zderzaków wymiary długościowe obrobionych przedmiotów w całej serii wykazują niewielki rozrzut w granicach 0,05 – 0,1 mm 3) Ruch przestawczy głowicy rewolwerowej odbywa się samoczynnie w końcowej fazie cofania się supportu rewolwerowego do położenia wyjściowego 4) przezbrajanie obrabiarki do obróbki nowej części wykonuje wysoko wykwalifikowany pracownik, natomiast obsługa podczas pracy może być powierzona robotnikowi przyuczonemu.
OBRABIARKI DO UZĘBIEŃ KÓŁ ZĘBATYCH STOŻKOWYCH: wykorzystuja metody obwiedniowe opierajace się na wykorzystaniu zasady współpracy koła zębatego stożkowego z zębatka pierścieniowa o kacie stożka wierzchołkowego 90 stopni i kacie stożka podziałowego (90 - x) stopni. Ruchy odtaczania składaja się z obrotu W1 zębatki pierścieniowej i obrotu W2 obrabianego koła dookoła nieruchomych osi własnych. Zwiazek między ruchami W1 i W2 wywodzi się z tad że punkt A leżacy zarówno na stożku tocznym zębatki pierścieniowej jak i na stożku tocznym obrabianego koła powinien mieć w każdej chwili jednakowa prędkość obwodowa. W rzeczywistości w obrabiarkach do uzębień kół stożkowych zębatka pierścieniowa nie występuje ale występuja ruchy toczne realizowane przez odpowiednie mechanizmy. ( np. ruch W1 wykonuje głowica odtaczania). Kształtowanie linii zęba odbywa się w wyniku ruchu głównego narzędzia, który może być prostoliniowy, obrotowy, albo złożony.
STRUGARKA TYPU GLEASON: Dwa boki zęba wyobrażalnej zębatki pierścieniowej zastępuja tu dwa poruszajace się przeciwbieżne noże obracajace jednocześnie dwa boki jednego wrębu. Obróbka zębów odbywa się kolejno, w zwiazku z czym po nacięciu jednego zęba wrzeciennik z przedmiotem obrabianym wycofuje się ruchem Pc od głowicy GT przy zmienionych kierunkach ruchu odtaczania W1 i W2 po czym następuje ruch podziałowy Wp przedmiotu i jednoczesna zmiana kierunków ruchów odtaczania na właściwe. Bęben krzywkowy B1 steruje zmiana kierunku ruchu odtaczania głowicy GT a oprócz tego włacza napęd tarczy podziałowej TP. Bębny krzywkowe B1 i B2 obracaja się synchronicznie.
DŁUTOWNICE OBWIEDNIOWE MAAGA – przeznaczone są do obróbki kół zębatych walcowych o zębach prostych i śrubowych za pomocą noży zębatkowych. Ruch główny prostoliniowo – zwrotny wykonuje narzędzie zamocowane w suwaku, napędzanym najczęściej za pomocą mechanizmu korbowego, natomiast obydwa składowe ruchy odtaczania wykonuje obrabiane koło zamocowane na obrotowo – przesuwnym stole obrabiarki. Ponieważ narzędzie pracuje skokowo, ruch odtaczania jest przerywany co uzyskuje się za pomoca mechanizmu zapadkowego napędzanego od wału napędowego suwaka. Ze względu na ograniczona długość narzędzia obróbka zębów na całym obwodzie koła nie może przebiegać w sposób ciagły, lecz w wielu podziałach obejmujcyacych kształtowanie kolejnych partii zębów. Cykl taki składa się z nstp. faz: obróbka zębów, zatrzymanie narzędzia w górnym położeniu nad obrabianym kołem, ruch powrotny stołu o jedna lub dwie podziałki uzębienia bez obrotu stołu, dodatkowe, niewielkie przesunięcie stołu w celu skasowania luzów w łańcuchu kinematycznym, właczenie napędu suwaka i obróbka następnych zębów.(rys przedstawia ruchy odtaczania)
DŁUTOWNICE OBWIEDNIOWE FELLOWSA – są przeznaczone w pierwszym rzędzie do nacinania kół zębatych walcowych zewnętrznych i wewnętrznych o zębach prostych. Przy użyciu dodatkowych urządzeń można na nich obrabiać również koła walcowe o zębach śrubowych zewnętrznych i wewnętrznych, segmenty zębate, koła zapadkowe, krzywki tarczowe, krótkie zębatki, otwory wielokątne itp. Narzędzie zwane dłutakiem ma postać koła zębatego i wykonuje ruch główny prostoliniowo – zwrotny, obracajac się równocześnie ruchem W 1 co w połaczeniu z ruchem obrotowym W 2 obrabianego koła powoduje kształtowanie ewolwentnej powierzchni zęba. Przebieg obróbki koła zębatego: kolejne przejścia narzędzia po obwodzie obrabianego koła sterowane sa krzywka tarczowa K która opiera się o czop rolkowy zwiazany z suportem narzędziowym powodujac przy jej obrocie najpierw dosuw wgłębny narzędzia do przedmiotu potem odbywa się obróbka zębów przy czym liczba takich przejść może wynosić 1,2 lub3 a na końcu następuje szybki odskok narzędzia od przedmiotu i zatrzymanie obrabiarki.
FREZARKI – należa do najbardziej wydajnych obrabiarek. Duża wydajność obróbki uzyskuje się dzięki zastosowaniu narzędzi wieloostrzowych i dużych prędkości skrawania. Większość frezarek zalicza się do obrabiarek o prostych ruchach kształtowania, przy czym ruch główny obrotowy wykonuje zawsze narzędzie zwiazane z wrzecionem, natomiast ruch posuwowy może być wykonywany przez przedmiot obrabiany zamocowany na stole frezarki, lub przez narzędzie. Najbardziej charakterystyczna cecha układów kinematycznych frezarek jest niezależny napęd posuwów, który może być centralny lub zdecentralizowany. Napęd posuwów może być mechaniczny, hydrauliczny lub hydromechaniczny. Najczęściej stosowanym mechanizmem do przekształcania
ruchu obrotowego na prostoliniowy ruch posuwowy jest mechanizm śruba – nakrętka lub ślimak - zębatka ślimakowa.
FREZARKI OBWIEDNIOWE do uzębień kół zębatych walcowych: frezowanie obwiedniowe uzębień kół zębatych walcowych opiera się na zasadzie współpracy ślimaka zastapionego przez frez ślimakowy, z kołem zębatym. Aby zwoje freza ślimakowego były skierowane zgodnie z linia zębów obrabianego koła , oś freza musi być skręcona pod katem y względem osi obrotu tego koła, gdzie y to kat wzniosu linii śrubowej na walcu podziałowym freza. Kształtowanie ewolwentnego zarysu zębów metoda frezowania obwiedniowego wymaga sprzężenia ruchu obrotowego W1 freza z ruchem obrotowym W 2 obrabianego koła. Aby zapewnić obróbkę wrębów na całej szerokości wieńca koła zębatego frez musi się przesuwać wzdłuż linii zębów ruchem prostoliniowym P (ruch posuwowy wzdłużny ). Frezarki te stosuje się zarówno w produkcji jednostkowej jak i wielkoseryjnej. Budowane sa najczęściej w układzie pionowym. Podstawowymi zespołami frezarki sa łoże, wrzeciono przedmiotu z tarcza uchwytowa (stołem obrotowym) , stojak główny, suport frezarki z wrzecionem frezarskim przesuwny na prowadnicach stojaka głównego i stojak pomocniczy służacy do zamocowania konika z kłem do podparcia przedmiotu obrabianego od góry
FREZARKI GLEASON: przeznaczone do obróbki metoda obwiedniowo – podziałowa uzębień o łukowo – kołowej linii zębów różniace się od strugarek jedynie tym, że zamiast suwaków nożoeych zastosowano w nich głowicę nożowa o nożach rozmieszczonych na okręgu koła.
SZLIFIERKI DO GWINTÓW: szlifowanie stosuje się przy obróbce materiału pełnego gwintów w przedmiotach hartowanych, oraz dokładnych gwintów obrobionych wstępnie śrub pociagowych i pomiarowych, ślimaków, frezów ślimakowych itp. Cykl szlifowania jest najczęściej wieloprzejściowy przy czym obróbka gwintu odbywa się przy ruchu prostoliniowym przedmiotu tylko w jedna stronę. Powrotny ruch odbywa się ze zwiększona prędkościa przy lekko odsuniętej ściernicy. Oś ściernicy jest pochylona do osi obrabianego gwintu pod katem wzniosu linii śrubowej. W łańcuchu kinematycznym wiażacym ruch obrotowy wrzeciona przedmiotu WRp z ruchem prostoliniowym P stołu wraz z przedmiotem obrabianym znajduje się dwójka kół zębatych przesuwnych do zmiany zakresu skoków gwintów, oraz dwie powiazane szeregowo przekładnie gitarowe in – podstawowa, i ik – korekcyjna. Przy szlifowaniu właczany jest dodatkowo łańcuch kinematyczny wiażacy ruch obrotowy wrzeciona WRp z poprzecznym przesuwem sań S2 wrzeciennika ściernicy za pośrednictwem stałej przekładni 5/2, przekładni gitarowej iż, krzywki tarczowej T i przekładni dźwigowej D1 – D2 o nastawnym przełożeniu, umożliwiajacym dobór żadanego skoku sań przy zaszlifowaniu.
SZLIFIERKI DO UZĘBIEŃ: sa przeznaczone do wykończajacej obróbki zębów hartowanych, jak również nie hartowanych jeśli dokładność wykonania innymi metodami jest niewystarczajaca. Zęby walcowych kół zębatych można szlifować metodami kształtowymi albo obwiedniowymi. Szlifowanie kół zębatych stożkowych wykonuje się tylko metodami obwiedniowymi . Łańcuch kinematyczny ruchu podziałowego obejmuje dwie tarcze podziałowe A i B przekładnię gitarowa iż przekładnię obiegowa oraz przekładnię ślimakowa. W celu dokonania podziału włacza się w określonej chwili sprzęgło S1, po uprzednim odchyleniu w dół dźwigni D, która zwalcza tarcze A i B ma...
stivi7