Programowanie robota dla zadanych cykli pracy - A.Jardzioch.pdf - Robotyka i cybernetyka - andrzej5651

POLITECHNIKA SZCZECIŃSKA

WYDZIAŁ MECHANICZNY

INSTYTUT TECHNOLOGII MECHANICZNEJ

Andrzej Jardzioch

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych

Uruchomienie i sprawdzenie programów sterowania robota dla

zadanych cykli pracy gniazda obróbki

część 1: Podstawowe instrukcje programowania robota

przemysłowego AM 80

część 2: Uruchamianie i sprawdzanie przykładowych programów

dla zadanych cykli pracy gniazda obróbkowego

Szczecin 2005

Uruchomienie i sprawdzenie programów sterowania - 2-

Spis treści

Wstęp................................................................................................

II. Przegląd metod programowania robotów

przemysłowych.................................................................................. 3

III. Opis robota AM80 ........................................................................... 5

III.1 Parametry techniczne robota bramowego AM-80 ........................................ 5

III.2 Podstawowe elementy sterowania ................................................................ 6

IV Podstawowe instrukcje programowania robota AM 80 ................. 11

V. Program SYMULATOR AM80 ...................................................... 13

V.1 Praca z programem SYMULATOR AM80 ................................................... 13

V. 2 Programowanie z wykorzystaniem symulatora ....................................... 15

VI. Uruchamianie i sprawdzanie przykładowych programów

pracy

robota przemysłowego ...................................................................... 19

Zadanie 1. Program robota AM 80 dla systemu z jedną obrabiarką ...................... 19

Zadanie 2: Program robota AM 80 dla systemu z dwoma maszynami .................. 20

VII Zalecana literatura ........................................................................... 23

Uruchomienie i sprawdzenie programów sterowania - 3-

WSTĘP

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z programowaniem robota przemysłowego AM80

oraz zdobycie umiejętności uruchomienia i sprawdzenia programów sterowania robota dla

zadanych cykli pracy gniazda obróbki.

Zajęcia odbywają się w hali technologicznej w sektorze „Zrobotyzowane Systemy

wytwarzania”. Przed przystąpieniem do zajęć konieczne jest zapoznanie się z zasadami BHP

podczas programowania robotów przemysłowych. Opisany w rozdziale program

komputerowy SYMULATOR AM80 pozwala na zapoznanie się ze sposobem

programowania robota przemysłowego AM80. Program ten jest dostępny u prowadzącego

ćwiczenia

II.

PRZEGLĄD METOD PROGRAMOWANIA ROBOTÓW

PRZEMYSŁOWYCH

Podział metod programowania robotów przemysłowych przedstawia rys. 1:

M etody program ow ania robotów

przem yslowych

On-Line

(N a stanow isku pracy

robota)

O ff- lin e

(poza stanow iskiem pracy

robota)

Program ow anie

re c z n e

Program ow anie

przez nauczanie

Program ow anie za

pom oca jezyków

program ow ania

Programowanie

dyskretne

Program ow anie

ciagle

Rys. 1 Podział metod programowania robotów przemysłowych

Podstawowymi, najbardziej rozpowszechnionymi metodami programowania robotów

są: programowanie przez nauczanie oraz programowanie za pomocą tekstowych języków

nauczania.

Programowanie przez nauczanie wymaga od programisty ręcznego lub

mechanicznego przemieszczenia manipulatora wzdłuż zadanego toru ruchu i wprowadzenia

tego toru do pamięci układu sterowania. Metoda ta jest określana jako "programowanie

przez obwiednie toru"(Leadtrough), "teach-by-showing", lub "teach in". W fazie nauczania

Uruchomienie i sprawdzenie programów sterowania - 4-

robota użytkownik może ręcznie prowadzić robota lub sterować nim za pomocą ręcznego

programatora. Programator jest przenośnym pulpitem z klawiszami, które umożliwiają

sterowanie każdym połączeniem ruchowym manipulatora lub każdym stopniem swobody.

Niektóre z takich sterowników pozwalają na sprawdzenie warunków i wybór opcji

działania, co umożliwia zapis prostych programów logicznych. Niektóre programatory

ręczne są wyposażone w alfanumeryczne wyświetlacze i w swej złożoności są zbliżone do

terminali komputerowych. Metoda ta da się podzielić na:

• Programowanie dyskretne

• Programowanie ciągłe

Podczas programowania dyskretnego wykorzystuje się sterownik ręczny do

sterowania silnikami wykonawczymi w celu mechanicznego prowadzenia robota przez

szereg punktów w przestrzeni. Każdy punkt jest wczytywany do pamięci układu sterowania

w celu późniejszego odtworzenia całego toru podczas cyklu pracy. Spośród wszystkich

metod programowania robotów programowanie dyskretne jest prawdopodobnie obecnie

najbardziej rozpowszechnione. Znaczna ilość zastosowań robotów przemysłowych wymaga

przemieszczeń manipulatora od punktu do punktu (PTP point to point), które są właśnie

programowane ta metodą. Dotyczy to na przykład takich zastosowań, jak przemieszczanie

części, zakładanie przedmiotów na obrabiarki i ich wyjmowanie po obróbce itp.

Programowanie ciągłe jest natomiast wykorzystywane tam, gdzie wymagane są

płynne ruchy ramienia robota wzdłuż toru będącego krzywą. Najczęściej spotykanym

przykładem tego rodzaju zastosowania robota jest malowanie natryskowe, podczas którego

kiść robota, z dołączonym do niej pistoletem do malowania musi wykonywać płynne

regularne ruchy. Innym przykładem jest wykonywane przez robota spawanie łukowe.

Programowanie off-line polega na pisaniu programu sterowania robota z dala od jego

stanowiska pracy. Najczęściej opiera się ono na programowaniu za pomocą języków

tekstowych. Programista pisze program na monitorze komputerowym wykorzystując

bazujący na angielskim język wysokiego poziomu. W celu nauczenia robota położeń

punktów w przestrzeni roboczej procedura ta jest zwykle wspomagana technikami

programowania przez nauczanie. Pozwala to na bardzo dokładne "uchwycenie" punktów

charakterystycznych przestrzeni. Język tekstowy wykorzystywany jest do ustalenia logiki i

kolejności programu, a ręczny sterownik do definiowania położenia poszczególnych

punktów w przestrzeni roboczej.

Uruchomienie i sprawdzenie programów sterowania - 5-

III.

OPIS ROBOTA AM80

Robot AM80 jest robotem bramowym o konfiguracji w układzie kartezjańskim. Jest to

robot o konstrukcji modułowej i składa się z układu nośnego w kształcie ramy na czterech

słupach, mostu przesuwnego i pionowej kolumny, na końcu, której znajduje się chwytak.

Napędy posuwów liniowych w osiach X(1),Y(2),Z(3) są realizowane za pomocą

serwojednostek hydraulicznych. Oś obrotu chwytaka jest napędzana obrotowym silnikiem

hydraulicznym. Obrót w kierunku B(4) jest wykorzystywany do zmiany położenia(obrotu)

chwytaka wokół osi pionowej. Schemat kinematyczny robota z zaznaczeniem kierunków osi

przedstawia rys.3.1

Rys. 3.1 Robot AM80 oraz jego schemat kinematyczny

III.1 Parametry techniczne robota bramowego AM-80

- liczba stopni swobody 4

- udźwig nominalny 800 N

- przesuwy robocze

w osi X(1)

6300 mm

w osi Y(2) 4000 mm

w osi Z(3) 500 mm

- kąt obrotu w osi B 3,14 rad;

- maksymalna prędkość przesuwu w osiach XYZ 0,5 m/s

- maksymalna prędkość obrotu w osi B 1,571 rad/s

- maksymalne przyspieszenie w osiach XYZ 2 m/s^2

Programowanie robota dla zadanych cykli pracy - A.Jardzioch.pdf

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: