Podstawy automatyki

Sprawozdanie z laboratorium nr 3

                                                                                                                              Maciej Maciejewski

    Łata Tomasz    gr.7 B

1. Funkcja symulująca działanie poniższego układy regulacji:

function symul

L=[4];

M=[8 12 6 5];

t=[0:0.1:120];

u(1:601)=ones(1,601);

u(601:1201)=-ones(1,601);

[y,x]=lsim(L,M,u,t);

plot(t,u,'r',t,y,'g')

xlabel('Czas (sek)')

ylabel('Amplituda')

title('Sterowanie i odpowiedz ukladu')

legend('sterowanie','odpowiedz'),grid

wykres wygląda następująco:

zmieniając  na L=[6]

Zmieniając L=[9]

2. Regulator proporcjonalno-całkujący:

program w MatLabie:

function symul

Ti=input('Podaj wartosc Ti:')

Kr=input('Podaj wartosc Kr:')

Lr=[Kr*Ti Kr];

Mr=[Ti 0];

Lo=[1];

Mo=[8 12 6 1];

[L,M]=series(Lr,Mr,Lo,Mo);

[Lc,Mc]=cloop(L,M,-1)

t=[0:0.1:120];

u(1:601)=ones(1,601);

u(601:1201)=-ones(1,601);

[y,x]=lsim(Lc,Mc,u,t);

plot(t,u,'r',t,y,'g')

xlabel('Czas (sek)')

ylabel('Amplituda')

title('Sterowanie i odpowiedz ukladu')

legend('sterowanie','odpowiedz'),grid

przykład ten rozwiązaliśmy także w Simulinku:

schemat blokowy:

Wnioski:

W pierwszym (punkt 1) przypadku zastosowano regulator proporcjonalny, który po czasie  40s ustalił na wyjściu pewną wartość. Jest ona mniejsza niż sygnał zadany i to jest powodem powstania uchybu regulacji. W celu korekcji próbowano zmieniać wartość licznika i wyrazu wolnego mianownika, ale to powodowało wystąpienie problemów takich jak: brak ustabilizowania lub zwiększenie uchybu. W punkcie 2 zastosowano regulator proporcjonalno-całkujący i dzięki niemu udało się usunąć uchyb.